La localidad de Castrillo de Onielo se encuentra situada sobre un ligero cerro en la comarca del Cerrato Palentino, su privilegiada ubicación, dominando los valles por los que discurren los arroyos Maderano y Charcón, la convierten en una zona que probablemente podría haber estado poblada ya en épocas celtibérica y romana, siendo un asentamiento en castro o recinto fortificado. En el siglo IX la zona fue reconquistada, repoblada y fortificada, convirtiéndose en una más de las fortificaciones que se levantaron a lo largo de los ríos Esgueva y Arlanza, en las actuales provincias de Burgos, Valladolid y Palencia. La localidad contó con una muralla periférica y castillo. De ese pasado medieval se conservan restos de la muralla y parte de los accesos, como es el caso de la Puerta del Arco, formada por un arco de medio punto en sillería.
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